다중 로봇 암 최소 침습 수술 로보틱스 및 원격 수술 시스템

능동적 진동 상쇄 및 심장 박동 모션 보상 기술을 통해 집도의에게 인간의 한계를 뛰어넘는 떨림 없는 미세 수술 정밀도를 제공합니다.

SurgicalSwarm Tele-Surgical Arm & Haptic Coordination Stack

Robotics Core: Surgical Core — Tele-Operation & Force Reflection

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Endoscopic 3D Stereo SLAM
  • Fiber-Bragg Force Grating
  • Tremor Cancellation Filter
  • Virtual Fixture Boundary
  • IEC 62304 Class C Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

SurgicalSwarm의 마이크로햅틱스 및 다중암협업수술

최소침습 원격수술에는 서브밀리미터 정밀도의 기구조작성, 손떨림제거, 완전한 무유격 힘 피드백이 필요합니다. SurgicalSwarm은 다중암 수술로봇시스템을 위한 풀스택 아키텍처 표준을 정의합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications