多腕低侵襲手術支援ロボティクス＆遠隔テレサージェリー

手ブレを完全に除去するアクティブ振動キャンセレーションと拍動補正技術により、執刀医に人間の限界を超えた微小血管縫合・切除の超高精度を提供します。

SurgicalSwarm Tele-Surgical Arm & Haptic Coordination Stack

Robotics Core: Surgical Core — Tele-Operation & Force Reflection

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Endoscopic 3D Stereo SLAM
  • Fiber-Bragg Force Grating
  • Tremor Cancellation Filter
  • Virtual Fixture Boundary
  • IEC 62304 Class C Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

SurgicalSwarmにおけるマイクロハプティクスとマルチアーム協調手術

低侵襲遠隔手術には、サブミリメートルの器具操作性、手の震え除去、絶対的なバックラッシュゼロの力覚フィードバックが必要です。SurgicalSwarmはマルチアーム手術ロボットシステムのフルスタックアーキテクチャ標準を定義します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications