Robótica Quirúrgica Mínimamente Invasiva Multi-Brazo y Telecirugía

Dotando a cirujanos de precisión extrema sin temblores mediante cancelación activa de vibraciones, filtrado microscópico y compensación del pulso.

SurgicalSwarm Tele-Surgical Arm & Haptic Coordination Stack

Robotics Core: Surgical Core — Tele-Operation & Force Reflection

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

Endoscopic 3D Stereo SLAM
Fiber-Bragg Force Grating
Tremor Cancellation Filter
Virtual Fixture Boundary
IEC 62304 Class C Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

Capa 1: Subsistema de Percepción y SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Adquisición de nubes de puntos de alta frecuencia, preintegración de IMU y localización subcentimétrica en tiempo real.
Capa 2: Navegación Local y Control Predictivo (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Evasión de obstáculos en tiempo real, optimización de trayectorias cinemáticas y conmutación dinámica de campos de seguridad ISO 3691-4.
Capa 3: Interoperabilidad, Middleware y Bus de Flota (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingesta estandarizada de pedidos JSON/MQTT, IPC sin copias entre nodos y telemetría determinista en flotas multimarca.
Capa 4: Orquestación de Enjambre y Optimización de Tráfico (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Planificación multiagente sin colisiones (CBS-MAPF), recarga automática de oportunidad y mitigación de cuellos de botella.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Precisión de Posicionamiento) | <8 ms (Latencia de Despacho) | <12 ms (Reacción de Parada Segura) | VDA 5050 v2.1 (Estándar Abierto de Flota)

Micro-Háptica y Cirugía Coordinada Multibrazo en SurgicalSwarm

La telecirugía mínimamente invasiva exige destreza de herramienta submilimétrica, cancelación del temblor de la mano y retroalimentación de fuerza absolutamente sin holgura. SurgicalSwarm define estándares arquitectónicos completos para sistemas robóticos quirúrgicos multibrazo.

Core Engineering Areas

Cooperative Multi-Arm Kinematics in Constrained Cavities — Inverse kinematic solvers optimized for trocar remote centers of motion (RCM) and multi-arm collision avoidance in abdominal cavities.
Sub-Millimeter Haptic Teleoperation and Tremor Filtering — High-fidelity bilateral teleoperation reflecting delicate tissue resistance back to surgeon master grips without phase delay.
Intraoperative Endoscopic 3D SLAM and Dynamic Soft-Tissue Tracking — Real-time 3D reconstruction of deforming organ surfaces and augmented reality overlays of preoperative MRI/CT tumor margins.

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications

AMRAgent — Agentic Autonomous Mobile Robots, Edge Mission Planning & Behavioral Trees
AGVSwarm — Automated Guided Vehicle Swarm Logistics, Block-Zone Dispatch & Traffic Control
AGVSync — VDA 5050 Fleet Protocol, Time-Triggered Dispatch & Multi-Vendor Interoperability
AMRSwarm — Decentralized Swarm Intelligence, Spatial Self-Organization & Consensus Navigation